• 综合测试
    • ROS / MAVROS测试
      • 执行测试
      • 编写新的MAVROS测试 (Python)
        • 1.) 创建新的测试脚本
        • 2.) 只运行新的测试
        • 3.) 添加新的测试结点到launch文件

    综合测试

    官网英文原文地址：http://dev.px4.io/tutorial-integration-testing.html

    这是综合测试，测试会自动执行(Jenkins CI)。

    ROS / MAVROS测试

    前提:

    • SITL仿真
    • Gazebo
    • ROS and MAVROS

    执行测试

    运行完整的MAVROS测试套件：

    1. cd <Firmware_clone>
    2. source integrationtests/setup_gazebo_ros.bash $(pwd)
    3. rostest px4 mavros_posix_tests_iris.launch

    或者使用GUI查看：

    1. rostest px4 mavros_posix_tests_iris.launch gui:=true headless:=false

    编写新的MAVROS测试 (Python)


    目前处于早期阶段，采用了很多简化测试(helper classes/methods etc.)。

    1.) 创建新的测试脚本

    测试脚本位于integrationtests/python_src/px4_it/mavros/，可以参考这些脚本文件。或者查阅ROS官方文档学习如何使用unittest。

    空的测试框架:

    1. #!/usr/bin/env python
    2. # [... LICENSE ...]
    4. #
    5. # @author Example Author <author@example.com>
    6. #
    7. PKG = 'px4'
    9. import unittest
    10. import rospy
    11. import rosbag
    13. from sensor_msgs.msg import NavSatFix
    15. class MavrosNewTest(unittest.TestCase):
    16.     """
    17.     Test description
    18.     """
    20.     def setUp(self):
    21.         rospy.init_node('test_node', anonymous=True)
    22.         rospy.wait_for_service('mavros/cmd/arming', 30)
    24.         rospy.Subscriber("mavros/global_position/global", NavSatFix, self.global_position_callback)
    25.         self.rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    26.         self.has_global_pos = False
    28.     def tearDown(self):
    29.         pass
    31.     #
    32.     # General callback functions used in tests
    33.     #
    34.     def global_position_callback(self, data):
    35.         self.has_global_pos = True
    37.     def test_method(self):
    38.         """Test method description"""
    40.         # FIXME: hack to wait for simulation to be ready
    41.         while not self.has_global_pos:
    42.             self.rate.sleep()
    44.         # TODO: execute test
    46. if __name__ == '__main__':
    47.     import rostest
    48.     rostest.rosrun(PKG, 'mavros_new_test', MavrosNewTest)

    2.) 只运行新的测试

    1. # Start simulation
    2. cd <Firmware_clone>
    3. source integrationtests/setup_gazebo_ros.bash $(pwd)
    4. roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
    6. # Run test (in a new shell):
    7. cd <Firmware_clone>
    8. source integrationtests/setup_gazebo_ros.bash $(pwd)
    9. rosrun px4 mavros_new_test.py

    3.) 添加新的测试结点到launch文件

    在launch/mavros_posix_tests_irisl.launch中的测试组中添加新的条目：

    1.     <group ns="$(arg ns)">
    2.         [...]
    3.         <test test-name="mavros_new_test" pkg="px4" type="mavros_new_test.py" />
    4.     </group>

    按照前文所述方法运行完整测试套件。